棉 花 学 报 Cotton Science 2006，18(2)：1241128
农业机器人采摘棉花的前景展望与技术分析 摘要：综合分析了国内外棉花采摘与分级技术的现状，指出农业机器人采摘棉花更适合我国国情。针对采摘机器人的非结构化工作环境和作业对象有生命等技术特点，分析了采摘机器人在自主导航、目标识别与定位和机器人本体结构设计三方面的研究现状。重点讨论了农业机器人采摘棉花的关键技术：一是自然环境下棉花的识别与分类。图像增强、特征提取和图像理解是视觉领域的三个过程，现代数学领域的小波分析、分形几何、模糊与粗糙集理论、人工神经网络和支持向量机等为此提供了有力的工具。二是机器人末端执行器结构的设计。借助多传感器信息融合技术完成棉花与铃壳的分离，实现末端执行器的自适应柔顺控制。随着智能领域的长足发展，采摘机器人代替人类采摘棉花的梦想一定能够实现。
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